**1. 서론: 자율 운항 선박의 안전성 확보를 위한 새로운 접근** 해상 운송은 세계 경제의 핵심 동맥이며, 자율 운항(Autonomous Navigation, AN) 기술은 이 분야의 혁신을 이끌 핵심 동력으로 부상하고 있습니다. 자율 운항 선박은 운항 효율성을 극대화하고 인적 오류를 줄여 안전성을 강화할 수 있는 잠재력을 지니고 있습니다. 그러나 자율 운항 선박의 성공적인 도입과 운영에는 극복해야 할 중요한 과제들이 존재합니다. 특히, 불확실성이 높은 해상 환경에서 선박의 안전 운항을 보장하기 위한 효과적인 시스템 구축이 필수적입니다.

쌀값 폭락에서 비롯된 농민 분노가 확산하고 있다. 분노는 윤석열 대통령 퇴진으로 그 수위 또한 고조되고 있다.13일 오전 합천군농민회와 합천군여성농민회는 합천군청 앞에서 천막농성에 돌입하며 나락 적재 투쟁을 벌였다.이날 농민들은 군청 마당에 나락 150여 가마를 쌓고 농성 천막을 설치

**1. 서론: 창고 자동화 시스템의 효율성 극대화를 위한 팔레타이징 및 적재 최적화** 오늘날의 물류 및 유통 환경은 끊임없이 변화하며, 효율적인 창고 운영은 기업 경쟁력의 핵심 요소로 자리 잡았습니다. 특히, 창고 자동화 시스템은 인건비 절감, 처리 속도 향상, 작업 안전성 증대 등 다양한 측면에서 긍정적인 효과를 가져왔습니다. 본 연구는 이러한 자동화 시스템의 성능을 더욱 향상시키기 위해 지능형 팔레타이징(Palletizing) 및 적재(Loading) 최적화 기술을 융합한 새로운 접근 방식을 제시합니다.

### 1. 서론: 컨테이너 적재 및 분배 시스템의 최적화 필요성 오늘날 글로벌 물류 시스템은 복잡성과 효율성 측면에서 끊임없이 진화하고 있습니다. 특히, 해상 운송의 핵심 요소인 컨테이너는 운송 비용 절감, 공간 활용 극대화, 그리고 전반적인 물류 효율성 향상에 핵심적인 역할을 합니다. 그러나 컨테이너의 적재 및 분배 과정은 여전히 많은 어려움에 직면해 있습니다. 컨테이너 내 화물의 부피, 무게, 형태, 그리고 목적지별 요구 사항에 따라 적재 방식이 달라지며, 이는 수작업에 의존하는 경우가 많아 시간과 인력 낭비를 초래했습니다.

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전현무가 적재, 허송연의 결혼식에서 부케를 받았다. 4일 전현무는 자신의 개인 인스타그램 계정을 통해 “부케 받았다”는 글과 함께 영상을 하나 게재했다. 이어 전현무는 “적재야 송연아 내 몫까지 잘 살아라”고 덧붙여 적재와 허송연의 결혼을 축하했다. 전현무 인스타그램 함께 공개된 영상에서는 적재가 던진 부케를 받은 전현무가 기뻐하는 모습이 담겨 있다. 그 모습을 본 적재와 허송연은 미소를 짓는 모습이 담겨 훈훈함을 자아낸다. 앞서 적재와 허송연은 지난 7월 결혼을 발표해 많은 이들의 축하를 받았다. 허송연은 지난 2016년 JJC 지방자치TV 보도국 아나운서로 데뷔해 방송 활동을 시작했으며, 그룹 카라의 멤버 허영지의 친언니로도 알려져 있다. 허송연은 데뷔 후 다방면에서 활발하게 활동 중이다. 적재는 지난 2014년 1집 앨범 ‘한마디’를 발매해 데뷔했으며, 데뷔 후 가수 겸 기타리스트로 활발하게 활동을 이어오고 있다. 지난 7월 팬카페를 통해 “있는 그대로의 저를 이해해 주고 아껴주는 소중한 사람을 만나 앞으로의 삶을 함께 하기로 했다”며 허송연과 결혼 소식을 전해 화제를 모았다. 허송연과 적재는 지난 3일 서울 삼청동 모처에서 양가 가족과 친인척, 가까운 지인들만 초대해 비공개로 결혼식을 올렸다. 전현무는 아나운서 출신 프리랜서 방송인으로 예능 ‘나 혼자 산다’, ‘우리들의 발라드’, ‘전현무계획’ 시리즈 등의 진행을 맡고 있다.

잔잔한 여름밤, 도시의 불빛 아래 나무 그늘이 길게 드리웠다. 벤치에 앉은 적재의 얼굴에는 오랜만에 누리는 평온이 스며 있었다. 동행한 반려견의 호흡, 그리고 적막을 깨우는 살아있는 생명력은 예술가에게 잠시 숨 고를 시간을 선사했다. 적재는 모자를 반쯤 눌러쓴 채, 밑단이 짧은 반바지와 넉넉한 검정 반팔 티셔츠를 입었다. 손목에는 밝은 주황색 스마트워치가 시선을 사로잡았고, 무릎 위에 올려둔 반려견은 파스텔 톤 하네스에 작은 라이트를 매달아, 안전함과 세심함이 묻어났다. 저녁을 넘긴 공원 풍경, 조명등과 나무가 어우러져 한여름 저녁 특유의 깊은 고요가 사진 전체의 분위기를 감싸고 있다. “우주야 형아 해봐”…적재, 여름밤 산책→힐링 모먼트 / 가수, 기타연주가 적재 인스타그램 적재는 사진과 함께 “우주야 형아 해봐”라고 전했다. 짧은 한마디 속에는 반려견 우주와의 끈끈한 유대감, 그리고 산책이 주는 소소한 행복이 자연스럽게 드러난다. 사진을 본 팬들은 적재의 평온한 일상에 감탄하며, “힐링되는 저녁 풍경”, “우주와 함께라서 더 따뜻해 보인다” 등 다양한 반응을 보였다. 무엇보다도 강렬한 무대 위 적재와 달리, 소탈한 저녁 산책의 모습이 또 다른 매력으로 다가왔다는 평가가 이어졌다. 이날 사진은 여름의 공기가 아직은 선선하게 느껴지는 저녁 시간, 무대 밖 적재가 보여주는 휴식의 결을 고스란히 담고 있다. 무대와 일상의 균형, 그리고 반려견과 맞이한 하루 끝의 평화가 오랜 여운을 남긴다.

**Abstract** 본 연구는 로봇 창고 자동화 분야에서 다중 에이전트 시스템을 활용한 적재 및 해제 작업 최적화 시스템을 개발하고, 이를 통해 창고 운영 효율성을 극대화하는 것을 목표로 한다. 본 연구에서는 실제 창고 환경을 모방한 시뮬레이션 환경을 구축하고, 다중 에이전트 기반의 강화 학습 알고리즘을 적용하여 로봇의 작업 스케줄링, 경로 계획, 그리핑 전략을 최적화한다. 특히, 본 연구에서는 실제 상황에서의 불확실성을 고려하여 로봇의 센서 오차, 물품의 무게 변화, 작업 공간의 동적 변화 등을 반영한 강화 학습 모델을 설계한다.